Лабораторная работа, РГР на тему Коррекция линейных САУ

Фрагмент текста работы:

Цель работы: обеспечить запас устойчивости линейной системы не меньше заданного путем параметрического синтеза последовательных корректирующих звеньев.

Ход работы
Исходное звено:
W(s)=(K(As+1))/(s(T1s+1)(T2s+1))
№ варианта T1 T2 ∆L, Дб ∆φ,град К
14 0.5 0.6 8 20 7

1. Выберем параметр А в передаточной функции разомкнутой системы

из условия нахождения замкнутой системы на границе устойчивости (согласно критерию устойчивости Рауса-Гурвица).
Запишем передаточную функцию замкнутой системы

.
Рассмотрим характеристическое уравнение:
.
Для системы 3-го порядка критерий устойчивости определяется неравенствами
a0>0, Δ1=a1>0, Δ2= =a1a2−a0a3>0, Δ3=a3>0.
Получаем
0,3>0, 1,1>0, Δ2=1,1*(7А+1)−0,3*7>0, 7>0.
Для нахождения системы на границе устойчивости необходимо, чтобы
1,1*(7А+1)−0,3*7=0, 7,7А+1,1−2,1=0,